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四足控制器 · 二：分数变高，任务就做好了吗
把高度、关节速度与终止条件拆开看：奖励为何可能诱导错误动作，怎样用轨迹和独立验收检查它。
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四足控制器 · 一：把问题说清楚
先不训练。把“落地后站稳”写成初始条件、动作边界与验收标准，再决定第一轮实验需要回答什么。
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把高度、关节速度与终止条件拆开看：奖励为何可能诱导错误动作，怎样用轨迹和独立验收检查它。
先不训练。把“落地后站稳”写成初始条件、动作边界与验收标准，再决定第一轮实验需要回答什么。