✍️ Insight 四足控制器 · 一：把问题说清楚 系列第一篇。为什么落地这个动作比走路难，以及我打算怎么拆。 2026-09-05 ✍️ 71 字 ⏱️ 约 1 分钟 🛠️ 修改于 2026-09-19 目录 为什么是落地 拆法 为什么是落地 走路是周期性的，落地是一次性的。没有稳态可以依赖，策略必须在几百毫秒里做对一件事。 拆法 仿真里先跑通。 找出仿真和真机最大的三个差距。 逐个补。