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2026-09-12 ✍️ Insight

四足控制器 · 二：奖励函数踩过的坑

系列第二篇。三个让策略学会作弊的奖励项，以及怎么改。

2026-09-05 ✍️ Insight

四足控制器 · 一：把问题说清楚

系列第一篇。为什么落地这个动作比走路难，以及我打算怎么拆。